Ardupilot官方最近升级了绕开障碍物的算法，并开始应用到多旋翼上面。
路径规划使用BendyRuler 和 Dijkstra's 算法，可以根据Fence的设置和接近光等测距数据，自动生成航线，绕开障碍物实现避障效果。此功能用于自动模式等带有航点规划的无人机模式中。
Dijkstra's 算法：
百科：
https://en.wikipedia.org/wiki/Dijkstra's_algorithm
官方演示视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDI0MjE1MDkxMg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1