9月26日，傅利叶在上海发布GRx系列第二代通用人形机器人GR-2，立足于“为AI打造最佳具身载体”的产品愿景，相比上一代产品，GR-2身高升级到175cm，电池容量翻倍，单手升级为12DoF，在行动能力方面，全新升级的GR-2全身共有53DoF，最大关节扭矩超380N.m，编码器精度提升2倍，负载能力与运动能力大幅提升。
▍重构身体比例 电池容量翻倍 整机53DoF GR-2通用人形机器人来了
目前国内研发通用人形机器人企业超过30余家，但绝大多数人形机器人整机完成度不佳，很难将其定义为商业量产版本。傅利叶作为早期进入通用人形机器人的企业，2023年7月初代GR-1发布之际，就因整机完成度高而备受媒体关注。据傅利叶透露，从去年底开始小批量试用和交付以来，傅利叶GR-1累计交付已超100台。傅利叶认为人形机器人不应只停留在实验室，而是要深入到真实场景当中，接受用户和场景的锤炼。
在GR-1量产之后，傅利叶收集了大量的客户反馈，总结整理出上千条改进意见，迭代升级后打造出第二代通用人形机器人GR-2。整体来看，GR-2浓缩了从研发团队到产品交付团队再到供应链制造团队，以及大量客户需求，打造出来的新一代通用人形机器人。
傅利叶通用人形机器人GR-2
值得一提的是，GR-2继续沿用了GR-1的仿生设计语言，身材比例进一步优化。官方数据显示，GR-2身高为175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，能够完成更复杂的操作。GR-2在身高、体重、全身自由度、灵巧手自由度、关节峰值扭矩以及电池容量方面相比GR-1均有大幅升级。
GR-2实现更灵活的上肢操作
GR-2的电池采用全新设计方式，除直充方案之外，还增加了可拆卸电池方案，同时GR-2电池容量拓展一倍，官方数据显示，GR-2续航能力可延长至2小时。
在整机制备方面，GR-2采用了内部走线设计，不仅提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低了客户的二次开发难度，同时为场景适配开发留足空间。
此外，全新升级的GR-2的关节布置由并联改为串联，这种结构的优势在于，每个关节的运动可以独立计算，有利于开发者部署控制算法，方便调试和维护，从而降低制造成本。同时采用关节串联技术方案还能有效提升机器人的工作空间和操作范围，在大范围移动任务当中表现出色。
▍为精细化作业打造 全新升级12DoF仿人触觉灵巧手
在人形机器人领域，目前各大厂商对于机器人末端执行器有着不同的理解，目前主流的末端执行器包括双指夹具、三指灵巧手和仿生五指灵巧手三种技术方案。前两者更适合工业场景的粗犷作业，如分拣、物流搬运，零部件安装等操作。仿生五指灵巧手则更适合通用场景。
傅利叶自研新一代灵巧手
相比上一代，GR-2在上肢操作的灵活度和精准度方面有明显提升。GR-2由6DoF提升至12DoF，并且拥有6个阵列式触觉传感器和运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取，从而适应复杂多变的工作环境。
如何通过有效的数据训练来提升人形机器人在实际场景当中的泛化能力，是傅利叶一直在思考的问题，GR-2支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等多种上肢示教方式。开发者能够快速创建动作，记录上肢运动轨迹、关节角度、力度、灵巧手运动、触觉信息等多维度数据，为采集更多真实训练数据提供有力支持，帮助开发者跨越仿真与现实的差距。
▍380N.m峰值扭矩 编码器精度提升2倍 GR-2动力输出更澎湃
执行器是人形机器人重要核心零部件之一，为了让GR-2能够具备更大负载的作业能力，傅利叶量身打造了7款不同型号的FSA执行器，分别应用于机器人的髋、踝等关节处，满足各个关节的力矩要求，在完美适配机器人仿生形态的同时，还能有效降低硬件成本。
傅利叶自研新一代FSA执行器
值得特别关注的是，新一代执行器为GR-2输出更澎湃的动力，最大关节峰值扭矩超380N.m。配合自研的执行器控制算法，GR-2拥有更强且更稳定的负载与运动控制能力。
傅利叶打造的新版执行器采用双编码器系统，精度提升了2倍，能够提供更准确的绝对位置与速度反馈，保证GR-2在执行各种动作时的控制精度，实现高动态响应。
▍提供更加友好的开发平台 有效降低开发门槛 支持主流开源框架
为了满足更多开发者适配需要，在此次产品升级中对原有的开发平台进行优化，形成一套基于主流编程语言的开发接口方案。无论是机器人研究学者、工业自动化工程师还是AI软件开发者，都能快速上手，高效定制多样化的应用程序，实现GR-2人形机器人的二次开发。
官方介绍，该方案支持服务器-客户端模型的算法程序开发，封装了一系列简洁易用的API，集成了机器视觉、路径规划、力控反馈等预优化的算法模块，在降低开发门槛的同时简化了复杂任务的实现过程，显著提高开发效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等开源框架。
平台会提供详尽的日志记录与远程监控功能，内置严格的安全协议和故障恢复机制，确保开发过程安全可靠，并且为开发者提供全面详实的文档资源和快速响应的技术支持。这些开源教程和资料涵盖机器人的安装部署、操作指导、开发工具包、模拟调试等板块，能够帮助开发者更好地降低入门的门槛。
傅利叶GRx技术指导文档：
http://support.fftai.cn/main/en/
▍商业化落地加速 傅利叶已具备量产交付能力
此前傅利叶创始人兼CEO顾捷在接受媒体采访时曾公开表示，“人形机器人作为未来的智能终端正是新质生产力的最好代表之一，AI相当于是灵魂和大脑，但它一定需要一个身体来感知真实的物理世界，人形机器人相当于是通用人工智能的最后一公里。”
目前，傅利叶积极与科研机构、高校等合作，包括苏黎世联邦理工学院、卡耐基梅隆大学、清华大学以及得克萨斯大学奥斯汀分校等全球知名高校，这些高校研究领域各有不同，有些倾向于本体结构，有些则倾向于运动控制和AI认知。顾捷表示，傅利叶希望与全球头部实验室深度绑定，将前沿技术率先应用到产品当中，构建出一个具身智能顶尖合作生态。
在应用场景方面，傅利叶与上汽通用汽车、中国建设银行上海市分行等企业和机构开展合作，人形机器人已在建行的场景训练基地作为大堂经理上岗实习。
▍傅利叶“产品六边形”概念 打造人形机器人本体能力标准框架
目前，国内人形机器人呈现百家争鸣态势，但在硬件结构、人机交互以及安全伦理等方面，国家和行业协会组织并未出台人形机器人行业标准，这也使得不同品牌的人形机器人在任务的执行能力方面参差不齐。针对人形机器人本体的未来演进，傅利叶提出了“产品六边形”概念，围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用共六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。
“我们在构思产品的过程中一直在思考，全世界有这么多的最强大脑在做 AI的探索，但它仍需要一个物理容器去承载，”傅利叶创始人兼首席执行官顾捷表示。“当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为六边形战士后，它一定会是AI最佳的具身选择。这里的AI不仅限于大模型，还包括机器人感知、决策、执行的全过程。”
▍结语与未来：
据《人形机器人产业研究报告》预测，2024年中国人形机器人市场规模约27.6亿元，到2029年市场规模将达到750亿元。随着近两年的技术路线及供应链逐步明确，人形机器人产业化渐行渐近，并已初步在工业制造、商业服务等领域量产落地。
未来我们应该如何定义人形机器人？我想傅利叶GR-2似乎已经给了我们一个回答方向，围绕“产品六边形”概念，我们看到了人形机器人在未来市场的应用潜力，为AI技术的具身化应用开辟了更广阔的道路。