隆慶四年（1570年），在内閣大臣高拱、張居正等人的籌劃下，明朝與蒙古達成了對俺答汗的封王、通貢和互市的協定。在明朝中央内閣官在明朝中央内閣官大臣的張居正和高拱，加上地方上的宣大總督王崇古及大同巡撫方逢時操作下，成功把握把漢那吉與其祖父、鞑靼首領俺答因家事争執而降明的機會，達成了封貢及互市。明朝封俺答為順義王，開放十一處邊境貿易口岸，使蒙古人能通過貿易獲得中國資源。
隆慶和議結束了明朝與蒙古近二百年的敵對狀态。明朝又憑借在鏟除趙全等漢奸之下，削弱了鞑靼内部的組織力，從此到明朝滅亡為止，明朝與蒙古之間絕少爆發大規模戰争。
萬曆五年（1577年），俺答汗又開始蠢蠢欲動，想要南侵大明。這時，明朝啟用了一個叫馬芳的61歲老将，馬字戰旗在邊境一豎起來，順義王俺答汗立刻上表請罪，稱：“馬太師歸也”。
這個叫馬芳的将軍，究竟有什麼樣的本事，能讓統帥數十萬蒙古鐵騎的俺答汗聞風喪膽？原因很簡單，馬芳和俺答汗其實早已相識，并且是多年的敵人，馬芳憑借着自己的馬家軍，把俺答汗給打怕了。
馬芳（1517年－1581年），字德馨，别号蘭溪，山西蔚州（今張家口蔚縣）人。明朝中期名将。
馬芳出身農家，八歲時被鞑靼擄走。後逃回大同，效力于大同總兵周尚文麾下。馬芳曆仕嘉靖、隆慶、萬曆三朝，在與鞑靼作戰中屢立功勳，漸獲升遷，曆任宣府總兵、都指揮佥事、左都督等職。萬曆七年（1579年），因病解甲歸鄉。萬曆九年（1581年），馬芳去世，年六十四。
在明代鎮守邊陲的名将中，馬芳堪稱一位傳奇式的人物，當時就有“勇不過馬芳”之說，詩人尹耕有“威名萬裡馬将軍，白發丹心天下聞”之詩句。《明史》稱其“大小百十接，身被數十創，以少擊衆，未嘗不大捷。擒部長數十人，斬馘無算，威名震邊陲，為一時将帥冠”。
嘉靖年間，明朝邊境的守軍可以說是非常懼怕蒙古的兵威，聽說蒙古人來了，都不敢出戰，是以助長了俺答汗的嚣張氣焰。這時，馬芳決定反擊。
嘉靖三十四年（1555年），阿勒坦故伎重演，繞過宣大防線，率騎兵再次閃擊至明朝京城外圍的懷柔地區，一時間京師大警，數萬援軍畏懼阿勒坦兵威，紛紛觀望不敢戰。危急之下，還是參将的馬芳慨然出擊，率麾下兩千精騎在保安（河北逐鹿）與阿勒坦軍血戰，是役馬芳軍“奮勇跳蕩，生猛敢戰”，殺得阿勒坦部後退十數裡。橫遭重擊的阿勒坦不知明軍虛實，立刻下令全軍北撤。此戰中馬芳身負五處刀傷，坐騎也被射殺，可謂以命相搏，明世宗朱厚熜聽聞後感歎道：“勇不過馬芳。”而蒙古軍中也深知馬芳威名，尊稱他為“馬太師”。馬芳之勇猛，從此一戰成名，升任薊鎮副總兵。
馬芳掌兵之後，完全改變了邊境守軍的面貌。他任宣府遊擊時，重立“軍戰連坐法”，規定臨戰畏敵不前者，後隊斬前隊，将領畏敵不前者，士兵斬将領，每戰依舊率先沖殺敵陣，引得屬下殊死效命。
但僅僅如此，還不能改變邊軍的問題，于是馬芳又提出三條建議，和一條制敵戰略！
一，1552年馬芳提議，“盡遣宣府客兵，以鄉人守鄉土，可得虎師”，因為客兵缺乏死戰之心，本地之兵的背後就是父老鄉親。
二，馬芳認為“兵之優劣，重在選練之效”，在軍中制定嚴格的賞罰管理訓練條例，更經常在訓練中“親執械示範格殺”，總之狠狠的操練士兵，戚繼光也極為重視練兵。
三，針對明軍中克扣軍饷、軍糧、虐待士卒、權貴擅調士兵充奴婢等現象，馬芳強力整頓，一旦發現決不輕饒，甚至對山西權貴“拔刀怒向”。經過整頓，一時間“軍紀大振”，深得士兵擁護。
這三條主要是整軍，但如何才能戰勝蒙古鐵騎呢？馬芳給了八個字，即“以騎制騎、以快制快”，所謂以騎制騎，是發揮明軍在火器技術上的優勢，使用火槍騎兵配合騎兵、刀兵作戰；所謂以快制快，既有秋冬季節使用小分隊突襲蒙古牧場，摧毀他們的戰争潛力，又有長途奔襲，斷絕蒙古軍後路，聚殲蒙古軍有生力量的目的，就如霍去病當年的所為。
嘉靖四十年（1561年），馬芳移守宣府，再次與阿勒坦正面對抗。馬芳出塞、奔襲、破敵、追殺、決死惡鬥，七戰七捷，赢得了一場場勝利。從宣府到大同、從大同至懷安，馬芳軍的奔襲距離，在這場戰鬥中竟長達一千裡。捷報頻頻傳來，大明上下震驚，朝野上下一片狂喜。世宗複加馬芳為左都督，擢升為宣府總兵官。
為扭轉局面，嘉靖四十五年（1566年），俺答汗集結十萬騎兵，發動了對明朝邊境重鎮萬全右衛（今河北萬全鎮）的大規模攻擊，馬芳也是以迎來了他一生中最兇險一戰——馬蓮堡會戰。
一旦這個殘破的馬蓮堡淪陷，俺答汗将無後顧之憂，肆虐京畿就将一馬平川。馬芳率領萬騎增援，剛到半路就被10多萬蒙古鐵騎圍困在馬蓮堡，馬芳陷入了絕地之中。
城池攻防戰中，馬芳多次遇險，甚至馬蓮堡城牆轟然倒塌門洞打開，這個馬芳卻淡定自若，讓蒙古鐵騎驚疑不定。黎明破曉時分，馬芳突然出擊，戰場上出現一幅奇觀，即萬餘明朝騎兵，追着十多萬鞑靼騎兵，一路大砍大殺，後者卻毫無抵抗之力！這場奇迹般的大勝，就是馬蓮堡大捷！
然而，這一場舉世罕見的絕境逆襲的大勝，卻在《明史》中一筆帶過。當然，雖然明史不談，但在民間卻廣為傳頌，比如平劇《馬芳困城》，講的就是馬蓮堡大捷。
隆慶四年，馬芳長途奇襲四個月之後，孫子逃亡明朝，俺答汗撐不住了，于是接受了明朝的和議，這就是曆史上著名的“隆慶和議”，從此明蒙總體上有了60餘年的和平。而這和平的到來，關鍵就是馬芳，是他一刀一刀打出來的。所謂槍炮出現之後，蒙古人變得載歌載舞了；馬芳屢次大勝之後，效果也一樣。
萬曆六年（1578年）九月，阿勒坦向朝廷索要封賞，并威脅要兵戎相見，朝廷立刻命馬芳挂印，充任宣府總兵官。馬芳到任後，整治兵馬，在宣府郊外率領騎兵舉行了數次“遊獵”，蒙古各部聞訊後大驚道：“馬太師歸也。”阿勒坦急忙向朝廷“奉表謝罪，痛悔前過。”原本一觸即發的兵禍就此消解。