這篇主要是介紹一下BISS編碼器協定，以及TI的對于絕對值編碼器的方案。主要針對BISS的是線路延遲補償的一些介紹。順便一提，有一說一，TI的文檔寫的全，還細緻。
關于SSI的絕對值編碼器協定可以看這裡：
SSI編碼器通信
首先簡單的介紹一下BISS的編碼器協定。
它和SSI的硬體一樣，相容SSI接口。為了通信速度更快，BISS加入了傳播延遲的補償功能。又怕資料出錯，加入的資料診斷CRC校驗。在SSI隻能單向通信的情況，那BISS又有了雙向通信，可以對編碼器進行設定。并且不滿足點對點的通信，那又有組網功能。是以其特點：
- 高速通信
- 低延遲時間且固定
- 延遲補償
- 資料診斷（crc）
- 雙向通信
- 組網能力
在TI文檔：《Universal Digital Interface to Absolute Position Encoders》中有表進行了幾個編碼器的對比：
線路延遲
TI文檔《Interface to a 5-V BiSS® Position Encoder》有描述線纜的長度和信号傳輸的延遲關系。
電纜對較長電纜長度的傳播延遲有顯着貢獻，這遠遠超過了 RS485 收發器的傳播延遲。電纜的傳播延遲取決于電纜的電氣參數，根據經驗，大約使用 5 ns/m。
理想情況下，傳播延遲與相對介電常數εr和相對磁導率μr的平方根成反比。 對于PVC，在1 MHz時的相對介電常數εr約為4至4.5。 假設µr約為1，則傳播速度為0.3 / sqrt（4）[m / ns] = 0.15 [m / ns]。 倒數是6.6 ns / m
而1M的時鐘，其一個時鐘機關才1us。要是10M的時鐘，一個時鐘機關100ns。
BISS的線路延遲補償原理
BISS-C的ACK提供了可以檢測準确延遲的機制。BiSS主裝置以時鐘MA開始傳輸幀。 MA的第一個上升沿用于從站的同步。 随着MA的第二個上升沿，從機将SLO線設定為0并生成一個确認信号（Ack）。
延遲補償原則：
從時鐘脈沖MA到SL信号輸入的總信号延遲可以分别由主機檢測和補償。 為了确定線路延遲，主機測量從第二個MA上升沿到從機響應的Ack位（SL：Ack）下降沿的延遲。
TI的方案
這《适用于 C2000™ MCU 的 BiSS-C 絕對編碼器主接口參考設計》這個文檔中有詳細的介紹：
這個文檔中有TI對于biss的通信庫的介紹，TI的 control suit裡面還有這幾種編碼器通信的庫，以及例程。
ti使用c2000系列的F28379D，它帶有可程式設計邏輯塊。
這個子產品能讓多個外設共同協調，配置，計算相關值。以下是内部實作圖：
其原理大緻：
利用了兩路PWM，SPI，和INNPUT XBAR 以及CLB，四個外設。
- PWMB是作為SPI從機的時鐘
- PWMA是作為編碼器的MASTER，
- 其接受資料還是用的SPI的外設，不過是作為從機。兩路PWM即是為了檢測到線延遲，進行相位時間的調整。
- Ack的檢測即是圖中INNPUT XBAR監測SPISIMO來确定時間。
- 可程式設計邏輯塊就是把pwm子產品，spi子產品，INNPUT XBAR把他們連接配接起來。
mcu對于BISS的開發
在禹衡光學《新型傳感器通信總線BISS介紹》這篇文章中較為詳細介紹了BISS。https://wenku.baidu.com/view/1b9fa24a6c175f0e7cd13768.html
提到MCU開發BISS的難點：
随着MCU的發展，對于電機控制類的MCU，很有可能會開發加上對于這些絕對值編碼器的外設。可能在一些驅動器産品中就可以省去一片FPGA或者CPLD。
我也确實看到的有MCU介紹，去內建這種外設：
反正牛逼就是了。
禹衡光學《新型傳感器通信總線BISS介紹》
《适用于 C2000™ MCU 的 BiSS-C 絕對編碼器主接口參考設計》
《Interface to a 5-V BiSS® Position Encoder》
《Universal Digital Interface to Absolute Position Encoders》
被抛棄的寫随筆公衆号改寫技術文章了，感興趣的可以關注公衆号：王崇衛