伺服電機（servo motor）

伺服電機的電子齒輪比了解

        比如：電子齒輪比是1，脈沖當量就是1mm（即物體在你發1個脈沖時運作的距離）；

                  電子齒輪比改為2，對應的脈沖當量就變成2mm。

                  當電子齒輪比是1的時候，給伺服放大器1個脈沖，伺服放大器就按1個脈沖來運作；

                  當電子齒輪比是2的時候，給伺服放大器1個脈沖，伺服放大器就按2個脈沖來運作；

齒輪齒數比（gear ratio）

        齒輪比，兩個直徑不同的齒輪齧合在一起轉動，直徑大的齒輪轉速自然比直徑小的轉速慢一些，它們的轉速比例其實和齒輪直徑比大小成反比。

電子齒輪比

        電子齒輪比是對伺服接收到的上位機脈沖頻率進行放大或縮小。

        在實際應用中連接配接不同的機械結構，如滾珠絲杠。電子齒輪比是比對電機脈沖數與機械最小移動量，通過電子齒輪設定可以使指令脈沖設為任意值。

        當電子齒輪比分子大于分母時，系統允許的最高轉速将下降；

        當電子齒輪比分子與分母不相等時，系統的定位精度可能下降。

        為了保證系統的定位精度和速度名額，配套具有電子齒輪比功能的數字伺服時，建議将系統的電子齒輪設定為1:1。

伺服電機電子齒輪比設定

        伺服電機額定轉速：3000 r/min

        編碼器分辨率：131072 pulse/rev  [(1<<17) 分辨率]

        上位機發送脈沖的能力為： 200*1000 pulse/s

求：電機額定轉速運作時的電子齒輪比？

        上位機滿額發送脈沖，伺服恰好額定運作；

        電機額定轉速運作時編碼器輸出回報脈沖頻率是 131072 pulse/rev * 3000 r/min / 60s  = 6553600 pulse/s ;

        上位機滿額發送脈沖頻率 200 * 1000 pulse/s = 200000 pulse/s；

        電子齒輪比 = 回報脈沖頻率/上位機滿額發送脈沖頻率 = 6553600 / 200000  = 32.768

求：電子齒輪比為1時，伺服電機的轉速？

        上位機發送1個脈沖 = 編碼器輸出檢測回報的1個脈沖；

        伺服的轉速 = 200 * 1000 * 60 pulse/min  / 131072 pulse/rev = 91.55 rev/min

求：絲杆螺距為10mm時，要求上位機每發一個脈沖，工件移動0.001mm，減速比為1，電子齒輪比是多少？

        絲杆的螺距是相鄰兩條螺紋的距離。

        減速比為1，即伺服旋轉一周，絲杆轉一周。

        絲杆轉一周，上位機發出的脈沖數 = 10mm/0.001mm = 10000

        電子齒輪比 = 編碼器檢測回報脈沖 / 上位機發出指令脈沖 = 131072 / 10000 = 13.1072

電子齒輪比的 分子(CMX) 和 分母(CDV) 

        CMX：電機編碼器回報脈沖。

        CDV：上位機給定脈沖(指令脈沖)。  

        回報脈沖：伺服電機編碼器的分辨率

        指令脈沖：上位機發出的脈沖

        脈沖當量：伺服接受上位機發出的每一個脈沖信号的位置移動量，又稱作最小指令設定機關。

        電子齒輪比：是用來把上位機的給定脈沖換算成與電機編碼器回報脈沖同等意義的脈沖，以便控制中心按給定指令要求控制伺服轉動定位。