安裝ros、gazebo、moveit（rviz）

第一步：安裝ros

按照下面這個網址走一遍就可以：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup

注意：在第六步，教程說要更改baxter _hostname ,這個如果隻用來仿真的話，則不用管，但是your_ip需要改成你現在的IP位址，但是這個隻有在用gazebo仿真的時候要用到IP位址，rviz則不需要更改IP位址，也就是說，gazebo仿真時需要更改IP位址，rviz什麼都不用更改，第六步直接跳過就好；還有如果第六步最後的那個指令報錯，也是直接跳過就好，不會影響後面的工作。

第二步：安裝gazebo

按照下面這個網址安裝：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation

注意：在執行 ./baxter.sh sim 這條指令的時候，需要把baxter.sh檔案裡面的your_ip更改為現在電腦的IP，負責運作不起來

第三步：安裝Moveit

按照下面的步驟走就可以：

1、cd ~/ros_ws/src

2、git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git

3、sudo apt-get update

4、sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

5、cd ~/ros_ws/

6、catkin_make

參考網址：http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/MoveIt_Tutorial，以上步驟會同時把rviz裝好，不需要再去單獨安裝rviz

注意：以上不管哪一個安裝步驟出現錯誤，多試幾遍一般都能解決問題。

第四步：設定rviz

這個在網上沒有找到資源，我們是按照買的一本《開源機器人控制基礎》進行設定的，作者是 陳金寶，韓冬，聶宏，陳萌。從196頁開始。