ROS-机器人操作系统（ROS）浅析----第四章

第四章 日志消息

本章主要学习如何生成和查看日志消息。

DEBUG消息可能会比较频繁地出现，但是只要程序能够正常工作就不必过于在意。而反过来，FATAL消息很少出现，但是却很重要，它通常表明程序中存在一些问题，导致已经无法继续运行。其余的三个级别：INFO，WARN和ERROR则代表着DEBUG和FATAL这两端之间中间程度的严重性。

日志消息有三个不同的目的地：每一个日志消息可以在控制台输出，可以是rosout话题的消息，也可写入到日志文件中。

除了在控制台上显示，每一个日志消息都被发布到话题/rosout上。该话题的消息类型是rosgraph_msgs/Log。

顺便插一句题外话，针对一些机器人，包括PR2和TurrleBot机器人，ROS包中的诊断消息使用相同的模式，这些消息最初发布于一个叫做/diagnostics的话题上，并输出到另一个消息聚合节点的/diagnostics_agg话题上。

通过以下命令向节点管理器询问当前的run_id（.log文件）
           

rosparam get /run_id
           

也可以使用下面这条命令来查看当前账户中被ROS日志消耗的硬盘空间7：
           

如果日志正在消耗过多的硬盘空间，可以通过下面的命令删除所有已经存在的日志：
           

rosclean purge
           

如果你愿意，也可以手动删除这些日志文件。
           

4.6 展望

本章，我们学习了如何在ROS程序中生成日志消息以及如何通过不同的方式查看这些消息。这些消息对于跟踪和调试复杂ROS系统的行为是很有用的，特别是这些系统拥有大量不同节点时。下一章将讨论ROS的命名规则，如果使用得当，它也可以帮助我们用较小部分组成复杂的多节点系统。