伺服电机（servo motor）

伺服电机的电子齿轮比理解

        比如：电子齿轮比是1，脉冲当量就是1mm（即物体在你发1个脉冲时运行的距离）；

                  电子齿轮比改为2，对应的脉冲当量就变成2mm。

                  当电子齿轮比是1的时候，给伺服放大器1个脉冲，伺服放大器就按1个脉冲来运行；

                  当电子齿轮比是2的时候，给伺服放大器1个脉冲，伺服放大器就按2个脉冲来运行；

齿轮齿数比（gear ratio）

        齿轮比，两个直径不同的齿轮啮合在一起转动，直径大的齿轮转速自然比直径小的转速慢一些，它们的转速比例其实和齿轮直径比大小成反比。

电子齿轮比

        电子齿轮比是对伺服接收到的上位机脉冲频率进行放大或缩小。

        在实际应用中连接不同的机械结构，如滚珠丝杠。电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量，通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值。

        当电子齿轮比分子大于分母时，系统允许的最高转速将下降；

        当电子齿轮比分子与分母不相等时，系统的定位精度可能下降。

        为了保证系统的定位精度和速度指标，配套具有电子齿轮比功能的数字伺服时，建议将系统的电子齿轮设置为1:1。

伺服电机电子齿轮比设置

        伺服电机额定转速：3000 r/min

        编码器分辨率：131072 pulse/rev  [(1<<17) 分辨率]

        上位机发送脉冲的能力为： 200*1000 pulse/s

求：电机额定转速运行时的电子齿轮比？

        上位机满额发送脉冲，伺服恰好额定运行；

        电机额定转速运行时编码器输出反馈脉冲频率是 131072 pulse/rev * 3000 r/min / 60s  = 6553600 pulse/s ;

        上位机满额发送脉冲频率 200 * 1000 pulse/s = 200000 pulse/s；

        电子齿轮比 = 反馈脉冲频率/上位机满额发送脉冲频率 = 6553600 / 200000  = 32.768

求：电子齿轮比为1时，伺服电机的转速？

        上位机发送1个脉冲 = 编码器输出检测反馈的1个脉冲；

        伺服的转速 = 200 * 1000 * 60 pulse/min  / 131072 pulse/rev = 91.55 rev/min

求：丝杆螺距为10mm时，要求上位机每发一个脉冲，工件移动0.001mm，减速比为1，电子齿轮比是多少？

        丝杆的螺距是相邻两条螺纹的距离。

        减速比为1，即伺服旋转一周，丝杆转一周。

        丝杆转一周，上位机发出的脉冲数 = 10mm/0.001mm = 10000

        电子齿轮比 = 编码器检测反馈脉冲 / 上位机发出指令脉冲 = 131072 / 10000 = 13.1072

电子齿轮比的 分子(CMX) 和 分母(CDV) 

        CMX：电机编码器反馈脉冲。

        CDV：上位机给定脉冲(指令脉冲)。  

        反馈脉冲：伺服电机编码器的分辨率

        指令脉冲：上位机发出的脉冲

        脉冲当量：伺服接受上位机发出的每一个脉冲信号的位置移动量，又称作最小指令设定单位。

        电子齿轮比：是用来把上位机的给定脉冲换算成与电机编码器反馈脉冲同等意义的脉冲，以便控制中心按给定指令要求控制伺服转动定位。