簡介
慣性導航系統(IMUs) 尤其是MEMS 慣性導航系統(微機電慣性導航系統)，比如在手機裡的。有如下特點
- 便宜
- 體積小
- 精度差，這裡的精度不僅僅指的是噪聲大，還有其他誤差來源，比如跨軸誤差，scf誤差等，這些誤差基本不随時間變化而變化進而使校準稱為可能
經過簡單"粗"校準（不需要專業的慣導測試裝置）後，MEMS IMU的精度會得到大大提升，在現實批量生産應用中有着很大意義。
傳感器的誤差
單個(單軸)傳感器：
對于MEMS傳感器，一個簡化的誤差模型是：
多傳感器之間的誤差
多個傳感器（一般的MEMS傳感器很多都是三軸傳感器，相當于三個單軸傳感器互相疊放在一起，形成一顆晶片）放在一起叫做一個triad. 理想情況下，每個傳感器軸都應該是互相正交。但是實際情況并不總是完美。
比如想象一下，X軸與Y軸形成了α°的誤差 ，X軸與Z軸形成了β°的誤差，那麼X軸的實際測量值是：
換一種寫法， 形成矩陣C：（load vector 的意思是 标準值，已知的一個加載值，用于校準傳感器）
最終校準
A被稱為增益矩陣，這個矩陣就是最終要求出的校準矩陣，這個矩陣包含了單個傳感器的增益誤差，和traid之間的互相耦合誤差以及非正交誤差。我們的最終目的，就是求出 校準矩陣A 和 零偏B
陀螺儀校準
任何校準中最重要的概念是要 加載已知大小的測試載荷!
對于陀螺儀，需要繞三個軸分别旋轉一定角度并記錄 陀螺儀的讀出值，在沒有專業裝置的情況下。最簡單的房子就是整一個正方體盒子。把陀螺儀放中間，然後利用正方體則比較友善的繞XYZ 分别旋轉。
- 90° about body X (rotation 1)
- 90°radians about body Y (rotation 2)
- 90° radians about body Z (rotation 3)
再旋轉之前（或者之後） 最好先靜置陀螺儀來求出 零偏B。在每次旋轉中，旋轉的角度出來的角度R 可以由傳感器讀值積分得到：
還記得
這個校準公式沒？
此時：
這樣有了L和 R ，A直接來一把矩陣求逆就可以算出來了：
加速度校準
加速度校準甚至比陀螺的校準還簡單，因為可以把重力當做一個非常靠譜的已知大小的校準載荷。
首先讓我們先解決零偏問題，在陀螺儀中，因為沒有天然的有效載荷，零偏可以通過靜置很容易求出。而加速度計，隻要靜止就會受到（隻受到）重力影響，這樣我們可以靠求正副兩個方向重力讀值然後加一起/2 得到：
我們進行如下測量
- 測量X軸朝上，朝下的讀數值(XUP XDOWN)
- 測量Y軸朝上，朝下的讀數值(YUP YDOWN)
- 測量Z軸朝上，朝下的讀數值(ZUP ZDOWN)
然後還是應用
大法求出A
參考文獻下載下傳：https://download.csdn.net/download/yandld/10546065